L’actualité en avant-première sur Haye Kesteloo
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Une plate-forme d’UAV révolutionnaire tirant parti de la localisation et de la cartographie simultanées visuelles (VSLAM) permet aux drones de naviguer de manière autonome dans des environnements gs, tels que les canyons urbains ou les forêts denses, avec une précision sans précédent, rapporte Hackster.io. En intégrant Isaac Ros Vslamce système autorise les drones pour des missions critiques comme Recherche et sauvetage ou des inspections industrielles où les signaux GPS vacillent.
Percée technologique
La plate-forme, construite sur un quadcopter F450, combine une caméra Nvidia Jetson Orin, une caméra Intel D435i et un contrôleur de vol PX4 (V1.15.4). Les processus de calcul de bord Jetson Orin Nano’s Edge procédé à l’odométrie inertiale visuelle (VIO) des capteurs de profondeur et d’IMU du D435I, fusionnés via un filtre Kalman étendu (EKF) pour la localisation en temps réel. « Cette implémentation démontre la faisabilité du déploiement de VSLAM en temps réel sur les plateformes limitées en ressources,»Note la documentation du projet, mettant en évidence sa capacité à cartographier dynamiquement les environnements inconnus sans GPS.
Spécifications clés:
- Contrôleur de vol: PX4 V1.15.4
- Caméra: Intel D435I (Firmware RealSense 5.13.0.50)
- Ordinateur compagnon: Jetson Orin Nano (Jetpack 6.2)
- Pouvoir: Approvisionnement 7-20V, Max 36W
- Stockage: NVME SSD pour les images de conteneurs et les fichiers Rosbag
Le système utilise Mavros et la pile de vol PX4, avec communication via un adaptateur USB-TO-UART pour assurer un transfert de données stable entre le port Telem2 du contrôleur de vol et le Jetson.
Avantages opérationnels
Ce UAV VSLAM excelle dans les scénarios où le GPS n’est pas fiable, en maintenant la conscience de la situation sur des distances jusqu’à 328 pieds (100 mètres) dans des environnements complexes. Sa capacité à exécuter des schémas de vol précis – carrés, cercle ou figure-8 – applications d’applications telles que la reconnaissance ou la surveillance des infrastructures. La conception légère de la plate-forme, moins de 5,5 livres (2,5 kg), garantit l’agilité tout en transportant le 36W Jetson Orin Nano et un régulateur de tension 9V et 5A.
La configuration nécessite d’étalonner l’IMU du D435I et de configurer les paramètres PX4 comme EKF2_HGT_REF à « Vision » et EKF2_GPS_CTRL à 0, permettant une estimation de la pose basée sur la vision. Une vidéo de démonstration valide les performances, montrant que le drone reposait uniquement sur les données VIO et IMU, avec des caméras de capture de mouvement uniquement utilisées uniquement pour la vérité au sol.
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Implications de l’industrie
L’abordabilité de la plate-forme – en utilisant un kit de développeur Jetson Orin Nano de 499 $ – rend l’autonomie avancée accessible aux petits opérateurs, réduisant potentiellement les coûts des missions dans des contextes en GPS. Des corps de réglementation comme le FAA peut voir ces systèmes favorablement pour la ligne de visée au-delà de la visuelle (Bvlos) Opérations, étant donné leur conscience de situation renforcée, bien que les certifications nécessitent des tests rigoureux.
Comme des industries comme la logistique et l’agriculture adoptent des drones, la technologie VSLAM pourrait redéfinir les normes opérationnelles, ce qui permet une navigation plus sûre dans des environnements encombrés. La nature open source du référentiel VSLAM-UAV invite une innovation supplémentaire, favorisant la collaboration entre les développeurs à affiner l’autonomie basée sur les bords.
Perspectives futures
Ce projet souligne le potentiel de VSLAM à étendre les capacités de drones, avec des implications pour les applications militaires, commerciales et humanitaires. À mesure que le calcul des bords avance, les itérations futures pourraient intégrer des caméras à haute résolution ou une connectivité 5G pour le streaming de données en temps réel, améliorant davantage les performances dans des environnements difficiles.
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